Щеник боятся других собак

Здравствуйте.
В наличии: два щенка чихуахуа 6 мес, кобель и сука (один помет, взяты одновременно).
Гуляем 2 раза в день (утро и вечер, иногда по возможности приезжаю на обед днем, в выходные 3-4 выгула). Гуляем по 1-1.5 часа, ходим в парк, проходим мимо собак, но мои собаки реагируют так: один щенок испуганный убегает куда-то в сторону, сильно натягивает поводок при виде идущей навстречу собаки (пусть это даже карликовые породы), второй (гуляет в наморднике т.к. подбирает мусор) сначала идет спокойно, при подходе к чужой собаке тоже спокоен, потом через пару минут начинает лаять, далее, видя эту картину, первый щенок подбегает и тоже начинает надрываться на чужую собаку. Так же облаивают любых собак если, допустим, увидят собаку у подъезда, в магазине, даже из окна машины умудряются лаять. На руки в этот момент их не берем, говорим строго “нельзя, нет”, но это бесполезно.
Кормление переносим на улицу, учим команды, но всё равно как только на горизонте собаки – щенков как подменили.
При этом на выходные приезжаем к родственникам в дом, у них джек рассел терьер, они первые сутки так же лают на него, гоняют, потом привыкают и играю втроем.
Вопрос: каким образом научить щенков спокойно вести себя при виде собак, не убегать и не рычать/лаять? Как научиться контролировать их? Повторюсь что гуляем исключительно на поводках, не отпускаю, собак не избегаем, стараемся хоть и пугаются, но проходить мимо них, чтобы у них был опыт общения с другими сородичами. Дома собаки послушные, ничего не грызут, слушаются. Так же проблема – пищевой мусор, а точнее – трава и огрызки от семечек. Дополню так же что в доме живет кот старше них, с котом лояльно (могут играть, могут гонять (тоже за это ругаем)).
Буду очень признательна за помощь!